تحلیل و تست پارامترهای غیر خطی در معادلات دینامیکی منیپولاتور با لینک انعطاف پذیر

در این پروژه مدل غیر خطی یک ربات تک لینک صفحه ای با منیپولاتور انعطاف پذیر آورده شده است. مدل سازی دینامیکی به کمک توابع شکل و با استفاده از روش اجزاء محدود انجام شده است. معادلات حرکتی ربات با در نظر گرفتن مجموع انرژی های جنبشی و پتانسیل المان های ربات و استفاده از اصل لاگرانژ به دست آمده است. در محاسبه انرژی پتانسیل هر المان، ترم های غیر خطی کرنش در نظر گرفته شده است. بدیهی است که با افزایش انعطاف پذیری در بازوی ربات، استفاده از مدل غیر خطی در مدل سازی معادلات حرکتی ربات های الاستیک جوابی دقیق تر و مطمئن تر ارائه می دهد . در این تحقیق با در نظر گرفتن جابجائی های غیر خطی در رابطه کرنش که معمولا به دلیل کوچکی این تغییر شکلها از آن صرف نظر می شود، مدلی غیر خطی ارائه شده است. اثر این ترم های غیر خطی در منیپولاتور با انعطاف پذیری زیاد مشهود است. نهایتا نشان داده می شود برای گشتاور تحریک اعمالی فرکانس پائین، استفاده از مدل غیر خطی در منیپولاتور با انعطاف پذیری متوسط مناسب است، و برای گشتاور تحریک فرکانس بالا، استفاده از مدل خطی پیشنهاد می شود. همچنین نشان داده شده که در تیرهای با انعطاف پذیری کم با هر فرکانس تحریکی در گشتاور اعمالی می توان از مدل خطی استفاده نمود. برای صحه گذاری معادلات به دست آمده نتایج بدست آمده از تئوری با انجام آزمایش عملی مقایسه شده است.